PLC中伺服控制指令编程实例

伺服是用脉冲控制的，脉冲的频率决定伺服的速度，频率越快伺服电机转速越快。脉冲的个数决定伺服走的距离，发的脉冲越多伺服电机转的越远。

理解这个后，就知道怎么使用PLC的伺服定位控制指令，主要就是对脉冲频率和脉冲数量赋值。比如三菱定位指令DRRVA D0 D2 Y0 Y4。其中D0是脉冲个数，D2是脉冲频率，Y0是脉冲口，Y4是脉冲方向。

通过赋值，

DMOV K15000 D0

DMOV K1000 D2

执行DRRVA指令后，PLC就以每秒1000个脉冲的频率，一共发送15000个脉冲给伺服驱动器。假如伺服驱动器参数设置的是每转1000个脉冲，那当15000个脉冲发送完成后，电机转了15圈。

需要注意的是，三菱的定位指令在执行过程中是要一直接通，如果断开脉冲发送也会中断，不像欧姆龙那样通过上升沿触发，欧姆龙触发后指令断开，脉冲不会停止，直到发送完才停。

伺服定位控制指令分为绝对位置控制指令和相对位置控制指令，DRRVA属于绝对控制指令。